智能機械手的種類，按驅動方式可分成液壓式、氣動式、電動式、機械式智能機械手；按適用範圍可分成專用智能機械手和通用智能機械手兩種；按運動軌迹掌控方式可分成點位掌控和倒數軌迹掌控智能機械手等。

智能機械手主要由手部和運動機構構成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業拒絕而有多種結構形式，如夾持型、托持型和導電型等。運動機構，使手部已完成各種旋轉（轉動）、移動或填充運動來構建規定的動作，轉變被抓持物件的方位和姿勢。運動機構的乘載、前端、轉動等獨立運動方式，稱作智能機械手的自由度 。爲了捕捉空間中給定方位和方位的物體，必需6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。權利 度越多，智能機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越簡單。一般專用智能機械手有2～3個自由度。

智能機械手通常用于機床或其他機器的可選裝置，如在自動機床或自動生產線上集裝箱和傳送工件，在加工中心中替換刀具等，一般沒獨立國家的掌控裝置。有些操作者裝置必須由人必要操控，如用作原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱作智能機械手。